Python으로 구현한 모바일 로봇 지능

• Robotics / Embedded System
• 중급
• 2018-08-19 (일) 11:00 - 11:40
• 한국어
• 104
• 하규태 / gted221
• 촬영, 녹화가 가능합니다.

슬라이드

발표 동영상

설명

이 발표는 이동형 로봇 시스템을 만드는데 Python이 어떻게 활용되었고, Python이 이러한 시스템을 구성하는데 어떤 장점을 가지는지에 대한 경험을 공유하기 위한 발표입니다. 구체적으로는 1)behavior tree라는 plan execution model을 이용하여 여러가지 로봇 핵심 알고리즘들을 체계적으로 실행함으로써 주어진 목표를 달성하는 방식과 2)단순한 plan execution을 넘어서 분산형 시스템을 도입하여 로봇 지능 모듈 집합체를 구현한 방식에 대한 사례 공유입니다.

발표 대상은 어느정도 Python에 대한 이해가 있으신 중급자분들입니다. Python이 가지는 glue language로서의 가치와 기본적인 TCP/UDP 통신 지식이 있으셔야 발표 내용을 부담스럽지 않게 받아들이실 수 있을 것으로 예상합니다. 로봇에 관한 지식은 전무하셔도 상관없습니다. (Robot Operating System - ROS에 대한 이해가 있으시면 더할나위 없겠습니다만, 모르셔도 상관없습니다.) 추가적으로 behavior tree에 대한 기본 지식 혹은 FSM(Finite state machine)에 관한 기본 지식을 알고 계신 분이라면 발표 내용에 대한 이해가 더 수월하실 것입니다.

발표 순서

1. Introduction

2. Basics

• Robotics의 정의와 소프트웨어의 역할
• 기본적인 로봇 시스템 구조
• 서비스 로봇 트렌드와 Python
• Robot Operating System (ROS) 소개

3. Behavior tree로 구현한 간단한 지능 모듈

• Behavior tree 기본 개념 및 활용 사례
• Behavior tree로 action plan 구현 예시
  

4. 로봇 지능 모듈 집합체 구현

• Project CNS 개발 목적
• Project CNS 특징 및 로봇에의 적용
• Project CNS 그 이후
• 웹서버를 통한 멀티 로봇으로의 확장
  

5. 마무리

발표 이해를 위한 참고 자료

• Behavior tree Wikipedia - https://en.wikipedia.org/wiki/Behavior_tree_(artificial_intelligence,_robotics_and_control)
• py_trees (behavior tree library) GitHub - https://github.com/stonier/py_trees
  
• ROS Wikipedia - https://en.wikipedia.org/wiki/Robot_Operating_System
• ROS 공식 페이지 - http://www.ros.org/
• ROS Wiki - http://wiki.ros.org/
  
  
  
  
  

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